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复合材料已广泛应用于多个领域，由于在工件制造过程中，不可避免的存在夹杂、气泡或分层等缺陷，这对复合材料工件质量有直接影响。超声波检测由于具有传播能量大、穿透力强、设备成本低廉、结构轻便等优点，在复合材料缺陷检测方面得到广泛应用。目前在复合材料超声检测方法上主要有超声反射法和透射法，超声透射法检测在穿透性和检测敏感性方面有显著优势，因此得到广泛应用。在复合材料工件形状检测方面，针对简单形廓工件的超声自动检测较为常见；而对于大型复杂形廓工件的自动检测相对困难，且检测精度较低、效率较差。本文介绍的空间任意曲面双机械手超声透射检测技术，能够实现两个机械手复杂运动轨迹的跟踪和同步控制，可以满足该需求。