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该文首先研究了双臂型自由飞行空间机器人(DFFSR:Dual-arm Free Flying Space Robot)的运动学和动力学模型,其次在DFFSR的运动学模型和实验模型基础上给出了它在自由飞行状态下捕捉动态目标的策略和算法,最后给出了计算机仿真结果。该研究对将来用DFFSR捕捉故障卫星,并把它维修后重新投放使用等空间任务的研究具有实际意义。