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基于ZMP控制的双足人形机器人主要是通过安装在踝关节的两个脚腕多维力/力矩传感器测量地面反力，计算ZMP实际轨迹，并通过改变步态和身体关节运动姿态，使实际ZMP与期望ZMP轨迹重合，以达到稳定行走的目的。本文在介绍脚腕六维力/力矩传感器的要求和使用特点基础上，提出了一种基于CAN总线的集成化智能脚腕六维力/力矩传感器的设计，介绍了传感器的硬件结构和软件实现方法，并给出了主要性能指标。