【摘 要】
：
为了给激光定位跟踪方案的研究提供可靠的实验验证平台，本文基于CAN总线本文研究以多自由度运动控制器为核心的高精度转台以及二维运动平台的控制,以编码器或光栅尺作为位置反馈信息,采用PID控制算法,实现了高精度转台及二维运动平台的全闭环控制.通过配有激光测距传感器的可水平、俯仰运动的转台作为基站,用可水平、竖直运动的二维运动平台模拟运动目标,基于CAN总线（总线式通信网络）通讯构建激光跟踪系统,为激光
【机 构】
：
北京科技大学 自动化学院,北京 100083 北京科技大学 机械工程学院,北京 100083
【出 处】
：
第九届中国多智能体系统与控制会议(MASC2013)
论文部分内容阅读
为了给激光定位跟踪方案的研究提供可靠的实验验证平台，本文基于CAN总线本文研究以多自由度运动控制器为核心的高精度转台以及二维运动平台的控制,以编码器或光栅尺作为位置反馈信息,采用PID控制算法,实现了高精度转台及二维运动平台的全闭环控制.通过配有激光测距传感器的可水平、俯仰运动的转台作为基站,用可水平、竖直运动的二维运动平台模拟运动目标,基于CAN总线（总线式通信网络）通讯构建激光跟踪系统,为激光跟踪方案的可行性研究提供可靠的实验验证平台.实验结果表明,该激光精确跟踪平台,运行状态良好,能够达到较高的运动速度和精度,有很好的使用价值。
其他文献
针对高含硫气井井下垢物样本取样需要,设计研制了一套智能井下取垢系统,介绍了智能井下取垢器的体系结构及工作原理;详细论述了电路板减震结构、取垢弾爪、容垢装置、连接装置以及扶正装置等取垢器关键机械结构及部件;阐述了基于DSP的电气定时控制系统的体系结构及控制原理,重点说明了系统PID控制算法关键参数计算过程.研制的智能井下取垢器包含可伸缩的取垢和盛垢装置,入井和出井过程整体机构尺寸小于油管内壁直径,从
通过对石西油田石006井区三工河组小型出水气藏优化措施选井,采用机抽排液采气、重复射孔、柱塞气举等独特的采气井挖潜配套技术,取得了良好的经济效益.机抽排液采气、重复射孔、柱塞气举可以应用在类似石006井三工河组小型出水气藏提高开发效果工艺中，这3种采气工艺均要求气井关井后具有一定的压力及剩余油气储量丰富。3种采气工艺技术具有一次性投入成本低，具有工艺简单，地面设备的自动化程度高，易于管理等优点。对
准噶尔盆地陆东地区火山岩为石炭系末期岛弧环境喷发的一套经过蚀变改造及搬运沉积的酸性－中基性火山岩组合,储层地质条件复杂,火山岩气藏属于中-高孔,低-特低渗透气藏,其储层空间复杂,气藏开发过程中暴露出储层非均质性强、气井出水等问题.采用微观玻璃模型模拟实验模拟地层中孔喉流体渗流机理及分布规律,可以非常直观清晰的观察模拟的地层孔喉介质中流体的流动规律,分析气藏见水后的伤害机理及分布规律,总结其微观气水
煤层气主要以吸附形式储藏于煤岩中,少部分以溶解、游离状态储存于煤层水和煤层空隙和裂隙.煤层的产气过程可概述为:排水→降压→解吸→扩散→渗流→流向井底→产出.煤层气井能否实现长期、有效开采,排采过程有效地控制压裂支撑剂返吐和煤粉的产出是十分重要的,其关键是控制排采过程的井底流压,适合的排采工艺技术是基础.我国目前主要的排采工艺技术,为与油田采油相同的游梁式抽油机与管式泵组合,即常规抽油机井系统.该系
准噶尔盆地克拉美丽气田为新疆油田近年来探明开发的千亿方大型整装火山岩气田,自投入开发以来,就出现气井产水量上升快、产能下降快、储量动用程度低等问题,特别是产水井逐步增多,已严重制约了气田的生产,水的治理已成为保持气田稳产最迫切需要解决的问题.针对克拉美丽气田气井出水的现象,开展了气水分布规律、产水类型、产水特征、水侵机理等研究,气田产出水有凝析水、层内水、夹层水和边底水等四种类型，气井产水同产出水
本文通过对川渝地区常用气举阀开展大量的温度敏感性实验,找到了川渝地区常用气举阀打开压力随温度变化的关系,推导出了川渝地区气举阀压力6-20MPa，温度30-150℃温度敏感性变化公式。通过对实验开展不确定度计算，扩展不确定度为U95=0.044MPa，Veff=54，符合实验要求，验证了实验的可靠性。温度敏感性参数是检验气举阀工具的一项重要指标，关系到气举阀工艺的成败，建议新研制的气举阀都可以开展
本文对走钢丝机器人姿态的模糊滑模控制问题进行了研究.在静力学分析的基础上,利用拉格朗日方法建立了走钢丝机器人的动力学模型,为克服模型的强非线性和模型参数难以测量等实际难题,本文基于合理的假设,简化出适合于模糊滑模控制技术的系统模型,并设计了模糊滑模控制器.MATLAB仿真表明本文所提出的控制策略有较好的跟踪效果.为了进一步验证控制策略的可行性,进行了实物样机实验,实验和仿真结果基本吻合.
In this paper,we consider the problem of average-consensus of the wireless sensor networks (WSNs).By applying the Lyapunov function and the M-matrix approach,several sufficient conditions to ensure th
有效地收集管理场景图像中的文本信息具有很强的实用价值.本文提出了一套文本检测方法,该算法通过聚集笔划宽度值相近的像素点生成字符部件,筛选过滤后连接成文本行.在考虑文本图形具有笔划特征的基础上,提出虚拟笔头扫描的分类器,用来判别候选部件是否具有文字的像素分布特征.整个算法原理简单直观,不受限于语言种类,在ICDAR2011数据库上进行测试,文本检测效果良好且所需计算代价较小。
研究了受外部干扰的二阶多智能体切换网络的一致性控制问题,并通过使用智能体邻居的输出提出了一种分布式动态输出反馈协议.通过定义受控输出和对原模型进行两步变换,把多智能体系统一致性控制问题转化成普通的H∞控制问题,进而对具有切换拓扑结构的无向网络找出使多智能体系统达到H∞一致性的充分条件.仿真算例验证了所提方法的有效性.