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本文以柔性悬臂梁为对象，开展柔性悬臂梁系统时滞自适应控制研究，研究中采用压电陶瓷作为作动器，以动态应变片作为传感器。首先建立柔性悬臂梁时滞系统动力学方程，并采用时滞控制力项的差分方程对系统的状态变量进行增广，利用增广的状态变量可以将带有时滞的系统动力学方程化为形式上不含有时滞项的增广状态方程。然后进行控制律的设计，所设计的控制律由两部分组成：基准控制律和自适应控制律。基于时滞系统的参考模型，可以采用最优控制方法设计最优控制律作为系统的基准控制律；考虑系统输出误差的影响，采用基于类观测器方法的模型参考自适应控制方法设计自适应控制律。最后采用两种控制律共同作用对柔性悬臂梁系统进行主动控制的理论和实验研究，研究结果表明，对于具有不确定参数的时滞系统，本文所设计的时滞控制器能够有效地抑制柔性悬臂梁系统的振动。与传统的时滞控制设计方法相比，本文所设计的时滞控制律具有更好的控制效果。