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黄金分割鲁棒自适应控制器设计新方法
【机 构】
:
北京控制工程研究所
【出 处】
:
中国自动化学会第三届全国学术年会
【发表日期】
:
1991年期
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本文提出一种关节型机器人的自适应逆模控制结构,采用机器人关节的等效线性系统的逆系统模型和满足可实现性条件的滤波器来构造相应的控制器,并由自适应机构在线建立和修改逆