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遥微操作机器人是一种应用于医疗、微生物工程及微机械等领域的特殊遥操作机器人系统。本文针对面向微创手术的遥微操作机器人系统中非线性软组织作业环境,设计了一种新的滑模变结构控制方案,在该方案中主机械手采用阻抗控制而从机械手采用滑模变结构控制策略。仿真实验结果表明了该方案的有效性和鲁棒性,系统能较好地实现位置比例跟踪和力比例跟踪。