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本文提出了鲁棒干扰解耦控制实现补偿艇体运动对基阵姿态干扰的方法.研究了可测干扰不确定非线性系统鲁棒干扰解耦条件,通过对系统不确定性界定,给出了鲁棒干扰解耦条件,并构造出解耦控制器的形式,进行了声纳基阵可测解耦控制器设计和数字仿真,验证了文中提出的解耦补偿控制方法的有效性和可行性,为设计性能优良的声纳基阵鲁棒控制系统奠定了基础。