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该文采用优化方法求解一般并联机械手运动学正问题，其方法简单，不需要复杂的公式推杂，对初始值也没有什么要求，对于一般的并联机械手都可以求出其最优解，方法比较实用。该文最后给出了一个数值算例。
用优化方法求解一般并联机械手运动学正问题
【摘 要】
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该文采用优化方法求解一般并联机械手运动学正问题，其方法简单，不需要复杂的公式推杂，对初始值也没有什么要求，对于一般的并联机械手都可以求出其最优解，方法比较实用。该文最后给
【机 构】
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大学嘉定校区238＃
【出 处】
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中国第五届机器人学术会议
【发表日期】
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1997年期
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