机器人辅助显微手术(RAMS)系统执行机构运动学分析

来源 :2005全国先进制造装备与机器人技术高峰论坛 | 被引量 : 0次 | 上传用户:ghostwh
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本文首先描述了显微手术的技术要求,然后分析了用于显微手术的机器人辅助系统(RAMS)的执行机构,建立了运动学模型.分析结果为RAMS系统的进一步研究,如误差分析与高精度位置控制算法设计奠定了理论基础.论文最后给出了显微手术的动物临床试验结果.
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