基于MATLAB/Simulink的线控四轮转向控制器设计

来源 :2006年恒润科技用户大会 | 被引量 : 0次 | 上传用户:wujian
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与传统的汽车转向系统不同,线控转向系统能够根据车况控制车轮转角,从而实现汽车的理想转向特性。本文根据线性二自由度汽车模型,推导了方向盘转角到前后轮转角的传递函数;建立了基于前后轮胎侧偏刚度变化的不确定性模型,进而将其稳定性问题转化为等价广义被控对象的H∞标准控制问题,通过求解相应的Riccati不等式得到基于状态反馈的鲁棒反馈控制器。仿真结果显示:前馈控制器可使系统达到理想的转向特性;鲁棒反馈控制器能够有效地抑制参数变化所带来的不确定性,使得系统在参数变化的情况下始终保持稳定。
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