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在平面串连操作机的位置空间的范围内，姿态角的活动范围表明了操作机的灵巧性。本文通立引用虚拟等效机构，将操作机可达空间划分为Grashof区和非Grashof区。根据虚拟四杆链中四个杆长度，推导出了三种情形下姿态角空间的计算方程。给出了应用实例。本文提出的方法对于任意给定的基于构件参数的平面三串连操作机，可用于快速计算和识别姿态角空间的变化规律，对于平面串连操作机的灵巧性设计具有重要意义。