【摘 要】
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提出了一种新型柔性铰并联6-uPUR微动机器人机构，基于一阶、二阶影响系数及借助虚功原理建立的约束方程，建立了同时考虑主、被动柔性铰弹性变形及其雅克比矩阵变化的6-UPUR柔性
【机 构】
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燕山大学机械工程学院，秦皇岛066004
【出 处】
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2007全国机械工程博士生学术论坛
论文部分内容阅读
提出了一种新型柔性铰并联6-uPUR微动机器人机构，基于一阶、二阶影响系数及借助虚功原理建立的约束方程，建立了同时考虑主、被动柔性铰弹性变形及其雅克比矩阵变化的6-UPUR柔性铰微动机器人刚度非线性映射。区别于以往刚度映射，该映射考虑到刚度变化的动态过程，使徼动机器人刚度非线性映射还原。结合刚度矩阵瑞利商定义了柔性铰微动机器人刚度性能判定指标k，进一步探讨了该微动机器人的方向刚度特性，从而为柔性铰并联微动机器人刚度分析提供了一种新颖通用的方法。
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