擦窗机器人控制和检测策略

来源 :中国人工智能学会第三届智能机器人学术研讨会 | 被引量 : 0次 | 上传用户:Longee
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对于采用气体驱动的擦窗机器人,如何实现机器人位置的精确定位是实现无碰撞完全擦洗的关键,也是一个难点,该单位所研制的擦窗机器人采用层级控制系统,对机器人的运动进行控制,并利用PWM方法驱动,分别使用分段PID以及分段模糊控制的方法来实现气缸的精确定位,文中给出了具体控制策略和实验结果,控窗机器人所面对的是部分未知的高空作业环境,正确、实时地检测作业环境,是控窗机器人安全工作的必要条件,为了识别玻璃表面不同的障碍物和重构玻璃窗框,该文提出了一种多传感器的融合算法。
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