【摘 要】
：
设计了一种应用于大构件装配的二自由度并联机构，该机构可以实现平移运动、旋转运动及平移和旋转的复合运动，承载力大，运动平稳。建立了机构运动学数学模型，给出了位置和速度的运动学方程，并且对机构进行了运动学仿真。通过运动学分析及仿真，为该二自由度并联机构的进一步优化提供了参考依据。
【机 构】
：
北京航空航天学 机械工程及自动化学院,北京 100191;北京建筑工程学院 北京市安全监测工程技术研究中心,北京 100044
【出 处】
：
2012年中国机器人焊接学术与技术交流会
论文部分内容阅读
设计了一种应用于大构件装配的二自由度并联机构，该机构可以实现平移运动、旋转运动及平移和旋转的复合运动，承载力大，运动平稳。建立了机构运动学数学模型，给出了位置和速度的运动学方程，并且对机构进行了运动学仿真。通过运动学分析及仿真，为该二自由度并联机构的进一步优化提供了参考依据。
其他文献
本文针对重钢新区宽厚板坯连铸过程中的问题以及铸坯表面缺陷情况进行了调查，结果发现投产以来发生的历次漏钢事故中，由粘结引起的漏钢占70％；而对铸坯表面缺陷情况进行统计后发现，除去角部横裂纹，铸坯表面纵裂是主要的表面缺陷。为了解决以上问题，本文统计大量现场生产数据，并结合连铸工艺条件，确定了重钢宽厚板坯保护渣理化性能的范围。本文研究的保护渣在重钢新区宽厚板坯连铸生产中应用效果明显，大幅度降低了生产过程
最近，国家工业和信息化部发布了2个新的黑色冶金行业标准：《石墨电极与接头加工精度》(标准号YB/T4245-2011)；《炭块和炭砖尺寸及表面加工要求》(标准号为YB/T4246-2011)。这2个标准将从2012年7月1日起实施，标志着中国炭素行业加工技术机床制造到精度全面达到了国际领先水平。本文对2个新标准的要点进行分析。
炭质材料起到抑制保护渣烧结和调节熔化过程的作用,其在保护渣中的分散程度是炭质材料能否充分发挥作用的影响因素之一。炭质材料在料浆中的分散程度又直接影响了其在保护渣中的分散。本论文在实验室用行星式球磨机模拟保护渣料浆的制备,提出了用稳定性和分散性来表征保护渣料浆性能的指标,对比了四种分散剂A、B、C、D对保护渣料浆性能的影响。在此基础上挑选出了适合在工业生产中应用的分散剂B,同时研究了分散剂对保护渣烧
为了降低高等级冷轧薄板钢的钢质缺陷,从保护渣角度出发提出了两种改进思路。一是通过添加高熔点物质的方法,既提高熔渣的粘度又不影响其流动性,从而实现抗卷入能力提高又不减少渣耗量的目标,但通过对ZrO2、SiC、TiN三种物质的添加效果来看,ZrO2的作用有限,SiC和TiN均因产生较大的负面效果而不得不放弃这种思路；二是通过优化设计组元提高熔渣的表面张力实现促进渣钢快速分离的目标,经过试验验证,该方案
高铝TRIP钢连铸过程中,结晶器保护渣中(SiO2)易与钢液中[Al]发生反应,导致保护渣碱度(R=w(CaO)/w(SiO2》 增加,渣中Al2O3含量激增,保护渣熔化性能、润滑性能及传热性能等发生显著改变,影响连铸工艺顺行和铸坯表面质量。论文研究了CaO-SiO2-Al2O3相图中保护渣浇注前后成分变化路线,设计了一种CaO-SiO2渣系高铝TRIP钢保护渣,碱度0.68,熔化温度1030℃,
在钢水凝固传热过程中，结晶器壁和坯壳间形成的固态渣膜对传热的控制起着极其重要的作用。经弯月面流入的液渣，靠近结晶器一侧因受强制冷却，形成固渣层，而坯壳一侧因温度较高仍为液态，其中对传热起限制性环节的是固渣层与结晶器壁间存在的界面热阻，该热阻约占总热阻的50～70％左右；液态渣膜则对铸坯的润滑起到决定作用，对减少粘结报警和漏钢非常重要。此外，固态渣膜厚度及组织结构也对传热有着不可忽视的作用。因此，从
分析了保护渣的主要性能指标对大方坯铸坯质量的影响，通过对保护渣成份的调整来改善保护渣的性能，使得铸坯质量明显提升，铸坯角部缺陷和凹坑消除，结晶器卷渣得到控制。
分析了现有保护渣去碳方法的缺陷，设计了保护渣专用去碳炉.通过试验，保护渣去碳后碳含量可达0.05％.分析了碳含量对保护渣性能的影响，确定了各种保护渣的去碳工艺.与单向炉比较，本去碳炉效率高、节能、环保.
单弧双丝管道焊接机器人硬件方面采用以PMAC为主控单元，以PC机为上位机的设计方法。软件方面有两部分组成，一部分为由Visual Basic.NET开发的上位机软件，主要实现焊接参数的编辑、修改、保存等功能；另一部分为运动控制软件，将管道半圆周平均分为12段，各段的参数可通过上位机编辑修改，每段内部采用3次样条插补算法，控制算法直接由运动控制卡PMAC内部实现.
针对群体机器人的协作运动问题，将博弈理论应用到群体机器人的协作问题中，以建立群体机器人内部协作机制，解决群体机器人协作系统中个体之间潜在的竞争与冲突。采用Cournot竞争模型建立群体机器人协作行为控制博弈模型，对博弈模型进行了求解，找出了合作最优方案。数值仿真结果验证了群体机器人协作行为控制模型的可行性和协作机制的有效性。