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由于多柔体构形的复杂性，目前解决多柔体动力学问题主要是依赖于数值的、定量的分析方法，几乎没有人进行解析的分析讨论，这对于深刻把握系统的非线性力学实质、预测系统的全局动力学现象是十分不利的。因此，极有必要开展多柔体系统的理论分析，当然，这是一个十分复杂的问题，解决它可能需要很长的时间。刚柔耦合分析动力学研究就是在这样的学术背景下展开的。由于能量守恒定律是最根本的自然规律之一，本文研究应用能量守恒定律来建立刚柔耦合分析动力学的泛函，进而应用变分方法来研究刚柔耦合分析动力学。