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针对轮式移动机器人轨迹跟踪的模糊控制,提出一种基于复合形算法的模糊逻辑控制器优化方法,对系统输入与输出变量的隶属度函数进行优化,使ITAE性能指标最小,有效地改善了其控制性能,并达到了满意的控制效果.数值仿真结果表明:该模糊控制器具有良好的动态特性及较好的跟踪与收敛特性.
基于复合形法机器人轨迹跟踪模糊控制器优化
【摘 要】
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针对轮式移动机器人轨迹跟踪的模糊控制,提出一种基于复合形算法的模糊逻辑控制器优化方法,对系统输入与输出变量的隶属度函数进行优化,使ITAE性能指标最小,有效地改善了其控制性能,并达到了满意的控制效果.数值仿真结果表明:该模糊控制器具有良好的动态特性及较好的跟踪与收敛特性.
【机 构】
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天津工程师范学院,机械工程系,天津,300222;河北工业大学,机器人及自动化研究所,天津,300130
【出 处】
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2005年中国智能自动化会议(ICAC2005)
【发表日期】
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2005年6期
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