【摘 要】
：
本文主要研究潜器全方位推进器的螺距角变化及对其进行控制,通过对螺距的数学模型推导进而得到螺距角的运动学模型,同时给出具有全方位推进器的潜器海中运动轨迹.旋转斜盘通
【机 构】
：
哈尔滨工程大学,哈尔滨,150001空军第一飞行学院
【出 处】
：
中国造船工程学会2006年船舶通讯导航学术会议
论文部分内容阅读
本文主要研究潜器全方位推进器的螺距角变化及对其进行控制,通过对螺距的数学模型推导进而得到螺距角的运动学模型,同时给出具有全方位推进器的潜器海中运动轨迹.旋转斜盘通过连接杆与变速杆相连,变速杆则直接与全方位推进器的桨叶连接,本文通过对变速杆的控制,进而实现对螺距的控制,因此可以实现对各个桨叶螺距角的控制,因而实现对全方位推进器操纵.本文我们采用的控制方法是基于模糊自适应的PID控制器,基于模糊自适应的PID控制器具有自学习能力和很好的鲁棒性.因为被空对象是非线性和时变等特性,传统的PID控制器很难达到预期的控制效果,基于模糊自适应的PID控制器克服了传统PID的缺陷,使系统达到良好的控制效果.
其他文献
潜艇操纵控制对潜艇的隐身性能具有重要影响,本文从实艇使用以及工程研究的角度出发,介绍了选择航行深度、近水面航行时减少无效舵、无航速定深悬停、低噪声机动操艇、行进间
自动航行系统较以往的航迹自动舵在功能上有了进一步的发展,该系统在整个预定的航迹航行过程中,既能自动的控制船舶的航向,也能自动的控制主机的转速,从而达到控制船舶航行矢
目前,GPS全球定位系统在全世界得到了广泛的应用,其用户端设备---GPS接收机的技术水平随之迅猛发展.软件无线电技术使GPS接收机更加灵活.通过Matlab平台,仿真GPS软件接收机前
近年来三维设计技术广泛应用于舰船设计领域,如何提取三维设计数据信息,形成有价值的设备材料清单等技术报表,是实现数字化设计必须面临的课题.本文结合我所开发的三维设计信
在科技高度发展的今天，测试技术是科学研究中信息获取、处理和实现的重要手段，是人们认识客观世界并取得定性或定量信息的基本方法，是进行武器装备研究、新产品研制和开发以及生
运用自整角机-数字转换器将雷达方位角度信号转换成数字信号以供计算机处理,提高了转换精度,为设计雷达目标视频数据采集系统奠定基础,提高了系统的通用性,实用性和扩展性.
增压锅炉作为蒸汽动力装置的主动力设备,它的系统复杂,设备多,需要监控的控制回路也很多.本文给出了蒸汽动力装置的系统总体构建图和各个主要控制系统的结构图,并且对其各个
以舰船分布式捷联姿态基准为应用背景,讨论了在PC104导航计算机扩展的CAN接口卡的设计思路、硬件设计及软件设计等内容.同时介绍了该接口卡在舰船分布式捷联姿态基准中的应用
随着MO相关规则的实施,强制要求船舶全面配置AIS设备.本文在介绍AIS结构和功能的基础上,探讨了船舶配备AIS后对船舶航行安全可能带来的积极影响并就其在航海领域的应用应注意
随着航运事业的不断发展,大量船舶频繁活动于港口和海上交通要道,加之船舶向大型化、高速化发展,使得海上航行特别是港口航道变得拥挤不堪,航行效率降低,海损事故逐渐增高,给