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本文对传统的Southward提出的非线性摩擦补偿方法进行了修正,提出了一种非线性摩擦的补偿方法.利用参数辨识方法估计出非线性摩擦的模型,对非线性部分引起的误差进行补偿,在采用WindowsNT和VenturCom的实时扩展模块(RTX)的SCARA机器人中的实验表明,该补偿方法可以有效地改善机器人关节的轨迹跟踪性能.