【摘 要】
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以上海交通大学工程训练中心运动控制实验室自行研制的小型四旋翼无人直升机为研究对象,搭建了姿态控制实验系统.根据牛顿一欧拉方程建立了小型四旋翼直升机的动力学模型,首
【机 构】
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上海交通大学工程训练中心 上海200240
【出 处】
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华东高校工程训练教学学会第九届学术年会
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以上海交通大学工程训练中心运动控制实验室自行研制的小型四旋翼无人直升机为研究对象,搭建了姿态控制实验系统.根据牛顿一欧拉方程建立了小型四旋翼直升机的动力学模型,首次将自适应逆控制方法运用于小型四旋翼直升机控制系统中,实现了小型四旋翼直升机的姿态增稳控制.仿真结果和实际飞行实验表明自适应逆控制方法在小型四旋翼直升机姿态控制中具有很好的实时性和鲁棒性.
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