【摘 要】
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传统自然坐标法有如下结论：当多体系统中某个构件的运动用两个基点和一个单位矢量来描述时，将产生随位置变化的质量矩阵和随速度变化的新惯性力。基点与单位矢量的集合这种
【机 构】
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华中科技大学机械科学与工程学院,武汉430074
【出 处】
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中国力学大会2011暨钱学森诞辰100周年纪念大会
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传统自然坐标法有如下结论：当多体系统中某个构件的运动用两个基点和一个单位矢量来描述时，将产生随位置变化的质量矩阵和随速度变化的新惯性力。基点与单位矢量的集合这种传统观念可以用一个原点和三个底层坐标轴的观念替换，后者简称自然坐标系。自然坐标系能够作为统一的自然坐标形式。基于自然坐标系的质量矩阵计算方法提供了不同的计算手段，可以用来检验传统结论。数学推导和实例验证表明：在普通三维构件情况下传统结论正确但是相关做法不合理、不必要，在特殊构件情况下该结论不成立。本文最终结论：用自然坐标描述的各种构件都能拥有常数的质量矩阵；为了提高仿真效率，应该避免使用非常数的质量矩阵。
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