【摘 要】
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本文以成功实现工业化应用的Tricept机器人为基础,提出一种新型五自由度可重构混联机器人,取名为TriVariant.文章系统介绍了机器人的设计理念和可重构性分析.基于一组优化后
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本文以成功实现工业化应用的Tricept机器人为基础,提出一种新型五自由度可重构混联机器人,取名为TriVariant.文章系统介绍了机器人的设计理念和可重构性分析.基于一组优化后的尺度参数,文章就TriVariant和Tricept机器人的运动学性能进行了分析.对比结果表明,TriVariant与Tricept机器人的性能指标接近,因而具有极大的市场潜力。
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