【摘 要】
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针对非线性船舶控制中,传统自适应控制方法存在的实时参数调整复杂、鲁棒性差等缺陷,本文提出了一种基于径向基函数(RBF)网络的混合型ε-滤波自适应逆控制(AIC)方案.通过增加
【机 构】
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上海交通大学空天科学技术研究院,上海,200240
【出 处】
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中国造船工程学会2006年船舶通讯导航学术会议
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针对非线性船舶控制中,传统自适应控制方法存在的实时参数调整复杂、鲁棒性差等缺陷,本文提出了一种基于径向基函数(RBF)网络的混合型ε-滤波自适应逆控制(AIC)方案.通过增加PID控制器,改进后的ε-滤波AIC方案能够更好地应用于非线性时滞对象的控制.对"The R.O.V Zeefakkel"船舶非线性模型的仿真结果表明,相比自适应PID控制和原方案,改进型ε-滤波方案在保持良好动态响应性能的同时,具有更高的鲁棒性和扰动消除能力,适用于复杂扰动环境下对机动性要求较高的非线性对象控制.
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