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谐波减速器是利用柔性轮、刚性轮和波发生器的相对运动，特别是柔性轮的可控弹性变形(形状改变)来实现运动和动力传递的，针对谐波减速器中柔性元件将会产生弹性变形，并与刚性件相互作用达到传递运动或动力的目的，本文设计了一种型号为456109的柔性轴承，亦称谐波单元轴承，取代了老式波发生器并解决了柔性轮的可控弹性变形问题，取得了较好的效果．