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基于两足步行椅机器人的人在环中的助残机器人控制系统
基于两足步行椅机器人的人在环中的助残机器人控制系统
来源 :第26届中国控制会议 | 被引量 : 0次 | 上传用户:lanqishi1989
【摘 要】
:
本文在以助残为目的开发的两足步行椅机器人的基础上,对助残机器人的人在环中控制系统进行分析和研究。对人在环中的机器人系统进行分析和建模,探讨其步态和路径规划,并运用Z
【作 者】
:
唐矫燕
杨汝清
赵群飞
黄杰
【机 构】
:
上海交通大学机械与动力工程学院,上海200240
【出 处】
:
第26届中国控制会议
【发表日期】
:
2007年期
【关键词】
:
两足步行椅机器人
助残
两足步行机器人
系统稳定性
机器人系统
路径规划
控制系统
仿真试验
运用
理论
开发
建模
基础
步态
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本文在以助残为目的开发的两足步行椅机器人的基础上,对助残机器人的人在环中控制系统进行分析和研究。对人在环中的机器人系统进行分析和建模,探讨其步态和路径规划,并运用ZMP理论对人在环中的两足步行机器人的系统稳定性进行仿真试验和总结分析,并对未来的工作进行了展望.
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