【摘 要】
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本文基于神经网络的基本原理和PID的特点,提出了具有PID特性的神经网络非线性自适应控制器。根据BP网络的弹性学习算法得到PID参数的在线自适应更新律,并通过离散形式的李亚
【机 构】
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西南科技大学信息工程学院; 中国科学技术大学自动化系;
【基金项目】
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西南科技大学博士研究基金资助,项目批准号:08zx0111
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本文基于神经网络的基本原理和PID的特点,提出了具有PID特性的神经网络非线性自适应控制器。根据BP网络的弹性学习算法得到PID参数的在线自适应更新律,并通过离散形式的李亚普诺夫直接方法获得保证闭环控制系统稳定的学习速率取值范围。最后,在MATLAB和ADAMS软件所构建的联合仿真平台上,将所提出的控制器应用到三级倒立摆的镇定控制中。
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