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该文针对单斗液压挖掘机在挖掘轨迹控制过程中系统某些参数不断变化及外部干扰力矩不确定等问题，采用了带指数趋近率的变结构控制方法，有效地克服了上述因素给综合控制律带来的因素。同时为了克服滞后环节给系统造成的不良影响，该文又在变结构控制的基础上，融进了预估控制的思想，使变结构控制能方便地应用于时滞系统，并且数字仿真结果表明，轨迹的跟踪效果良好，对参数变化及外部扰动有较强的自适应能力。