【摘 要】
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直线型超声波电机所具有的特点使其成为较理想的机器人小型执行器.特别是直接驱动和多自由度驱动在机器人特殊重要部件如眼球、头颈、手指等的应用具有重要意义.本文研究了一
【机 构】
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上海大学机电学院 上海,200072
【出 处】
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第五届全国振动利用工程学术会议暨第四次全国超声电机技术研讨会
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直线型超声波电机所具有的特点使其成为较理想的机器人小型执行器.特别是直接驱动和多自由度驱动在机器人特殊重要部件如眼球、头颈、手指等的应用具有重要意义.本文研究了一种新型的P型超声波电机.该电机使用了中空的结构形式,模仿了生物肌肉的拮抗动作模式,所以能量转换效率高,能量密度大,在保持一定推力的前提下实现了微型化.本文研究了该电机的动作原理,设计出了电机原型,制作了样机,进行了电机性能实验和负荷实验.结果表明,该P型电机体积小,样机尺寸只有5×5×12.5mm3;重量轻,只有0.8g;推动力较大,达1N以上.本文还对于由四个P型驻波微型直线超声波电机组成的多自由度驱动工作模式驱动球形转子进行了尝试,成功实现了球形转子的三个旋转方向的驱动.
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