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以自抗扰控制器为主线，先后介绍了扩张观测器(ESO)、跟踪-微分器(TD)、非线性状态反馈(NLSEF)等自抗扰控制器的关键组成部分的实现思路及具体结构。在自抗扰控制系统中，不需要对被控对象模型及外扰形式进行辨识，而统一将模型参数摄动和外部扰动对系统的影响看成系统总扰动进行实时补偿，使控制系统具有很好的自适应性和鲁棒性。最后给出了一种带动态参数整定的自抗扰控制器结构，很好地解决了自抗扰控制器参数难以整定的问题。