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该文把滑动模式控制（ＳＭＣ）与神经网络补偿（ＮＮＣ）有机结合起来，提出了三种在不同位置补偿的ＮＮ方案，并进行了比较研究。该文所提供的方案与〔１〕中的方法比较，具有不含惯性矩阵估计值求逆的优点。
基于神经网络补偿的机器人滑动模式控制
【摘 要】
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该文把滑动模式控制（ＳＭＣ）与神经网络补偿（ＮＮＣ）有机结合起来，提出了三种在不同位置补偿的ＮＮ方案，并进行了比较研究。该文所提供的方案与〔１〕中的方法比较，具有不含惯性矩阵估计值求逆的优点。
【机 构】
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航空航天大学第七研究室
【出 处】
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中国航空学会控制与应用第七届学术年会,中国系统仿真学会仿真器第四届学术年会
【发表日期】
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1996年期
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