【摘 要】
：
提出了一种基于被动视觉的弧焊机器人自主焊缝轨迹获取与跟踪的方法.通过使用CCD摄像机在焊缝前段对焊缝的信息进行实时的获取,由主控计算机进行图像处理,焊缝边缘信息的提取
【机 构】
：
上海交通大学焊接研究所,上海200240
【出 处】
：
第七届中国机器人焊接学术与技术交流会议
论文部分内容阅读
提出了一种基于被动视觉的弧焊机器人自主焊缝轨迹获取与跟踪的方法.通过使用CCD摄像机在焊缝前段对焊缝的信息进行实时的获取,由主控计算机进行图像处理,焊缝边缘信息的提取,获得焊缝中心线和钨极枪尖的偏差.根据这些信息控制机器人沿焊缝前进并进行焊接,同时修订机器人的轨迹消除焊缝的偏差.使用该方法在不示教的前提下机器人能够自主的获取焊缝的信息完成整个焊接任务.实验结果表明,该方法基本满足焊接要求,大大的提高了机器人焊接的自主化和智能化水平.
其他文献
本文介绍了无位置传感器无刷直流电机控制工程系统中无刷直流电机的动态数学模型、换相转矩脉动、反电动势电流及换相死区等问题,通过理论分析,给出解决问题的具体方法,仿真
介绍了坡屋面防水垫层,包括其作用、种类和施工方法;详述了坡屋面防水垫层在欧美国家的应用情况和相关标准要求;总结了坡屋面防水垫层在中国的发展和应用,并对《坡屋面用防水
重点介绍了硬泡聚氨酯材料(产品)的分类、特点、适用范围、适用部位,《硬泡聚氨酯保温防水工程技术规范》的基本规定、强制性条文,屋面、墙面工程设计、施工和质量验收条文要
2002年12月,中华人民共和国建设部颁发了编号为GB50333-2002的国家标准"医院洁净手术部建筑技术规范".作为这个领域的第一个国家标准,无疑将对促进洁净技术在医院手术室的应
笔者参加了2003年在杭州举行的第3届中国医药国际论坛.国家食品药品监督管理局局领导在制药生产企业在GMP认证中存在的问题中,指出我国验证工作很差,验证在GMP认证工作中越来
近年来,在我国集成电路工厂的数量迅猛增加,建设一座集成电路工厂需要花费数亿美元,由于其生产的复杂性和连续性的特点,需要有具多的动力供应系统连续稳定运行才能满足生产要
本文建立了化妆品中甲硝唑含量的测定方法。采用高效液相色谱(HPLC)在反相条件下同时测定化妆品中甲硝唑含量。甲硝唑在50.1～500.1μg/ml范围内有良好的线性关系,其线性相关系
超声波金属焊接利用高频机械振动使金属箔片之间达到分子结合.超声波金属焊接下,金属材料将发生表面效应和体积效应.然而这两个效应均是在宏观试验下得到的结果,超声波焊接下
本文首先分析了微束等离子焊接工艺的特点,可以发现微束等离子焊接电弧随着焊接工艺参数的变化而变化;但是,与其它焊接方向相比,微束等离子焊接电弧具有很高的稳定性.通过大
针对薄板焊缝图像处理的难点问题,分析传统焊缝图像处理技术的弊端,提出一种根据焊缝灰度特点的焊缝图像处理技术.通过分析熔池前方焊缝边缘的灰度分布特征,结合焊缝的形状特