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超声和漏磁两种无损检测机器人(US-Pig 、MFL-Pig、)各有技术特点和局限性,已成为最主要的长输管道运行中检测评价工具.自1994年利用宽频数字超声自动检测技术基础,相继开展了超声旋转探头和阵列探头超声检测机器人 (BUS-Pig)研究.通过动态检测实验不仅达到了管道腐蚀测厚精度(±0.5mm)、分辨率(腐蚀10×10mm2),而且可检测评价管道截面尺寸.在此基础上,正进行地下管道检测机器人工程样机设计和海洋管道腐蚀检测机器人技术研究.