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提出了一种以PMAC运动控制器为控制系统核心的五轴相贯线焊接机器人运动算法.通过建立五轴相贯线焊接机器人的空问运动模型,完成了正交两圆管相贯线数学模型的建立,推导出了相应的运动方程.确定五轴相贯线焊接机器人系统的控制方案,以可编程多轴运动器(PMAC)为核心组建控制系统.对控制及系统精度、误差补偿进行了一些理论分析。