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全面回顾了鱼类推进机理研究的情况,介绍鱼类形态特征、受力和表征运动特性的 特征参数,以及划分鱼类运动方式的方法,以BCF 和MPF 推进方式为主线,介绍了在研究这 两种推进方式过程中提出的各种理论,并详细讨论了它们各自的优缺点,指出影响BCF 和MPF 推进方式的主要因素。最后比较两种推进方式的优缺点,从而设计与自治式水下机器人运动要求匹配的推进器。