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基于三平移这一类并联机构,提出了一种新型的混合并联机构,该机构的动平台与静平台之间共有四条支链,三条为相同的支链,加入的一条为支链为RTPTR。这种新型机构优于一般四自由度并联机构,在于增加的这条辅助支链作为转动自由度输出时的灵活特性。文章以3-TPT+RTPTR为例,对其进行了结构和运动学的分析,并通过ADAMS对结果进行了仿真验证。