论文部分内容阅读
该文首先讨论了机器人这个复杂的被控对象具有严重的非线性，且各关节间存在强耦合的特点，然后指出建立机器人的精确动力学模型是十分困难的，甚至是不可能的。因此，传统的基于精确数学模型设计的控制系统、对于机器人控制难以收到预期效果。近年来，虽然应用自校正控制机器人取得了一定的进展，但由于这种算法在线计算量过大，且不易用汇编语言实现，实时性较差。该文研究了工业机器人两级微机控制中第二级位置伺服Fuzzy控制问题，提出了一种三维Fuzzy控制器。仿真结果表明，这种Fuzzy控制器具有优良的控制特性，将它用于机器人控制是非常适宜的。（本刊录）