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目的：总结国内外动力外骨骼特点,为相关研究提供参考.方法：根据动力外骨骼技术发展的进程,将其分成萌芽期、探索期、沉寂期、积累期、高潮期和转化期6个阶段,并综述各个阶段典型特征及其成果.结论：总结了动力外骨骼发展的特点,归纳了用于减重步行训练、截瘫助行和负重行走三种场合外骨骼存在的技术问题和难点.