液压制动与电机再生制动互相切换的过渡工况控制是电动汽车复合制动系统控制需要解决的关键技术问题，直接影响到驾驶员的制动感觉与车辆制动舒适性。本文提出一种协调控制策略，包括制动力分配修正和电机力补偿两个模块。其中制动力分配修正模块针对液压介入工况、液压撤出工况和电机低速撤出工况这三类典型过渡工况，修正之前的分配模块得到的不适应过渡工况的分配结果；电机力补偿模块用响应快且准确的电机系统补偿液压系统，改善复合系统的响应。最后对各类典型制动过渡工况进行仿真，结果证明，所设计的协调控制策略能有效改善液压制动力介入或撤出响应慢的问题，以及电机进入低速区后不能提供制动力导致的实际总制动力波动和偏差问题，使实际制动减速度能够较好地跟踪目标值，改善驾驶员的制动感觉和车辆制动舒适性。