随着经济的发展,电梯的使用越来越广泛,而电梯厅门的包装装箱作为厅门装配与物流配送的关键环节,它的完成效果不仅关系到产品的质量,也影响着整个生产流程的工作效率。在传统生产线上,厅门装箱是由人工完成的,不仅效率低下,还会增加工人的劳动强度,因此研制了机器人厅门装箱系统。该系统利用工业机器人代替人力实现了厅门的立式装箱,实现了厅门装箱的自动化。但通过现场长期的生产发现,由于机器人使用示教方法,无法识别箱子尺寸和定位的误差,经常出现已装箱的厅门向后倾倒或者正在装箱的厅门撞到上一块厅门的情况。为了使厅门装箱更加准确,系统更加智能化,本文在机器人厅门装箱系统的基础上,引入机器视觉技术,对基于机器视觉的机器人厅门装箱系统进行研究。主要内容如下:首先,介绍并分析了厅门、箱子的相关技术参数以及机器人厅门装箱系统。该系统分为三部分,分别是箱体定位输送机、门板翻转机以及装箱机器人,重点阐述了它们各自的机械结构以及系统的电气控制。其次,对视觉系统进行标定,并对已装箱厅门进行图像处理。在考虑镜头畸变的情况下,利用ROS系统对单目摄像机进行张正友标定,求出内外参数及畸变参数。通过利用不同的图像处理方法,最终得到一幅二值图像,利用ROI技术提取出已装箱厅门区域,再求出图像的黑白像素个数,进而判断厅门装箱数量,最后利用Harris算子对厅门特征点进行提取。再次,对SRA166机器人进行运动学分析。采用D-H法对机器人进行运动学建模,求取机器人运动学的正反解,利用MATLAB对机器人进行仿真分析。最后,对基于机器视觉的机器人厅门装箱系统进行实验,验证其可行性。针对某一种具体型号的厅门进行图像处理和装箱实验,通过实验表明,厅门角点识别清晰,机器人装箱位置准确,相关问题得到解决,达到了预期的目标。