在现代生活中,多足机器人有着诸如攀爬楼层及勘探复杂地形等广泛的应用,并逐渐向软体化发展。这类机器人在运动过程中与地面的摩擦碰撞通常会产生较大的冲击,进而对平衡控制以及步态规划造成不利影响,另外系统中动态卡阻的发生也会产生冲击,这同样考验着整体系统运行的稳定性。柔性和软体机器人的腿部分别可以用线弹性和非线性材料的双连杆系统代替。目前在摩擦碰撞方面的研究较多,而对于动态卡阻尚没有充分的研究,这两类问题都涉及接触和摩擦。因此本文对线弹性和非线性材料双连杆系统的含摩擦接触的机理开展了研究,具体研究内容和结论如下:（1）提出了一种将非线性材料双连杆系统模型和局部柔性接触模型相结合的混合计算模型（HCM）以及相应的事件驱动法,用以计算双连杆系统的接触力以及运动响应。双连杆系统模型采用绝对节点坐标法（ANCF）进行离散,局部柔性接触模型使用切向和法向的柔性单元得到接触力,系统动力学方程组的求解方法为广义α法。（2）分析了双连杆系统分别采用线弹性材料和非线性橡胶材料的情况下,在摩擦碰撞时能量和应力的变化以及摩擦系数对接触状态和接触力的影响。相比于线弹性材料,非线性橡胶材料双连杆的碰撞过程很长,变形消耗能量的占比很小。两种情况下,轴向应力波（纵波）和弯曲应力波（横波）都有明显的传播现象,通常情况下纵波的波速更快,并且摩擦系数的增大都会导致法向接触力减小,切向接触力增大,杆端更容易发生粘滞。（3）介绍了刚性双连杆动态卡阻的理论模型,将混合计算模型应用于研究线弹性材料双连杆的动态卡阻,对比了混合计算模型与实验的结果,并讨论了线弹性材料双连杆系统的动态卡阻影响因素。在与实验的对比中发现,系统的动态卡阻会伴随着明显的接触弹跳现象,杆端与平台之间微小的间隙对动态卡阻的发生没有影响。线弹性材料双连杆的初始构型和摩擦系数会影响动态卡阻的发生,板速的大小则不会影响。（4）尝试性地将混合计算模型应用于研究非线性橡胶材料双连杆的动态卡阻,再使用有限元软件从临界摩擦系数以及双连杆能量这两方面分析了材料对系统动态卡阻的影响。目前的接触模型在处理动态卡阻时仍需要改进,尤其是接触参数的设置。双连杆的材料刚度较小时,系统更容易发生动态卡阻,但弹跳现象不明显,而是更多地表现为明显的变形。