基于我国目前道路划线自动化程度不高、公路里程迅速增加和公路养护工作量不断加大的现状,研究开发一种高效、智能化的公路划线车,对提高我国公路养护的机械化水平、减小工人的劳动强度具有十分重要的实际意义。在公路划线作业中,对旧有道路标线进行识别并覆盖新标线,是实现道路划线自动化作业的难点和亟待解决的关键技术问题。本文主要研究了道路旧标线识别及定位的机器视觉处理系统,主要的研究工作包括以下几个方面：1.研究了道路旧标线图像的识别及处理方法。构建了道路标线的机器视觉系统,实现对道路标线的图像采集。分析了旧道路标线的图像特征,研究了旧标线图像的灰度变换(GST)、直方图分析等处理方法；2.研究了旧道路标线图像的平滑去噪、中值滤波方法,针对旧道路标线的图像特征,提出动态滤波算法,实验结果证明,将所开发的动态中值滤波用于道路标线图像的去噪,其结果明显优于平滑和传统的中值滤波；3.通过图像二值化处理、形态学运算和边缘提取等算法对道路标线图像进行处理后,采用最小二乘法进行旧标线的中心线拟合,然后以获得的旧标线中心线引导和控制执行机构进行标线喷涂。实验结果表明,中心线的提取精度可以满足道路标线识别及覆盖新线的要求；4.研究了摄像机标定方法。采用多项式的方法对机器视觉系统的摄像机进行标定,实验结果显示,该方法简单、实用,有极高的效率,所取得的效果十分理想,完全能够满足道路划线的实际要求。