【摘 要】
:
近年来,随着我国工业机械科技的快速进步和发展,重载工程机械臂在矿山冶金、航空航天等领域的需求日益增多,并且对其所具有的功能有了更高的诉求。因为重载机械臂能够代替人工进行多方面大负载的工作,所以被广泛用于工程作业等方面。但是目前我国的这种重载机械臂装备研究较少,主要还是依赖进口,因此研发出能提高作业效率、作业精度、减少人工成本等核心技术的重载机械臂是目前迫切需要的。本文以研发出提高工作效率、工作精度
论文部分内容阅读
近年来,随着我国工业机械科技的快速进步和发展,重载工程机械臂在矿山冶金、航空航天等领域的需求日益增多,并且对其所具有的功能有了更高的诉求。因为重载机械臂能够代替人工进行多方面大负载的工作,所以被广泛用于工程作业等方面。但是目前我国的这种重载机械臂装备研究较少,主要还是依赖进口,因此研发出能提高作业效率、作业精度、减少人工成本等核心技术的重载机械臂是目前迫切需要的。本文以研发出提高工作效率、工作精度的重载机械臂为目标。本文主要研究内容如下:(1)完成机械臂的结构设计。研究和分析各种机械臂的结构优劣性,依据对工作条件和环境的要求选择符合要求的重载机械臂类型,最终经过多方面影响因素的综合考虑,选择以液压作为驱动的7自由度重载机械臂。根据对各构件的实体设计参数进行计算,用Solidworks完成机械臂装配实体的建模。并对机械臂装配体各构件之间可能存在相互干涉现象进行查看,初步验证机械臂结构设计的正确合理性。(2)对重载机械臂进行运动学分析和仿真、工作空间分析。运用D-H法首先创建机械臂各连杆的坐标系,取得各连杆的参数,建立七自由度重载机械臂正运动学参数方程,完成正逆机械臂运动学对各关节变量的求解;然后用Matlab对七自由度重载机械臂进行运动学的仿真和分析,进一步地验证机械臂连杆参数设计的正确合理性。(3)对重载机械臂关键部件进行静力学分析。对七自由度重载机械臂极限工况进行计算和分析,基于ANSYS Workbench完成七自由度重载机械臂关键部件静力学的分析,通过分析得到其承受的最大应力及最大应变,确定机械臂的强度和刚度完全满足了整体的机械臂设计性能要求,安全系数大于1.5,验证了机械臂的安全和可靠性。(4)基于ANSYS Workbench完成七自由度重载机械臂的模态分析。通过模态分析得出前六阶振型,分析振型特征,为避免在特定频率下产生共振对机构造成损坏提供了理论依据。
其他文献
本文通过对目前主流B2C电同平台系统的技术框架研究与分析,并在现有Web应用成果的基础上,提出并设计了基于SSM框架的B2C电商平台系统。系统从生活中用户对网上商城的实际需求出发,针对高并发问题采用分布式架构设计思想,选用了开源的数据库MySQL,利用面向对象的Java语言与成熟的SpringMVC+Spring+Mybats开源框架实现了一个稳定可靠且低廉高效的分布式B2C电商平台系统,解决了上
架空输电线路覆冰生长会引起载荷增加、不平衡张力、舞动等诸多问题,诱发大面积倒塔、断线、闪络跳闸等严重事故,对电力系统安全可靠运行构成严重威胁。冰棱覆冰作为线路覆冰
本文研究缘由:新课标需要,新课程理论需要,学生的实际需要,老师教学的实际需要。研究过程:为了更好地研究这个课题,阅读了大量的中外文献。关于作业的有效性,内容主要涉及到作业设计、作业批改与评价,讲评与更正等方面;阅读了我国少数民族学生特点、学习情况相关文献;还专门研究学习了遗忘规律、迁移理论、邻近发展区理论、建构主义理论、加德纳多元智力理论、人本主义理论等理论。对韶关市瑶族地区瑶族学生抽样问卷调查分
近年来,随着MEMS技术、无线传感网络的迅速发展及各种低功耗传感器件的不断涌现。从环境中直接获取振动能并通过机电转换为低功耗电子元器件供能成为可能。然而传统化学电池
林下饲养和圈养是我国两种重要的生猪养殖模式,不同饲养模式对猪生长发育以及胴体品质的影响机理尚不清楚,影响了养殖模式的应用与生猪安全生产。本研究利用林下散养和圈养两
钢管桩有刚度大,抗弯,抗剪性能好,便于施工等优点,在国内外得到了大量应用。然而,如果缺少保护,钢材很容易发生锈蚀,据估计,世界各国的腐蚀损失平均可占国民经济总产值(GDP)
面向结构化数据库智能查询是将用户提出的自然语言问句转换成数据库查询语言(比如SQL)的技术,随后在结构化数据库执行查询语言获得精确的答案,实现智能查询的功能,弥补传统搜索引擎根据关键字查询的不足。该技术极大的提高了结构化数据库的易用性,使用户不用掌握数据库查询语言也能快速查询数据库。数据库智能查询的关键是如何理解用户的问句语义,提取与数据库相对应的部分生成SQL语句。随着神经网络近年来在自然语言处
目的:分析耐药性癫痫(drug resistant epilepsy,DRE)的临床特点及危险因素;检测DRE患者外周血铁调节转运体-1(iron-regulated transporter 1,IREGl)和铜蓝蛋白(ceruloplasmin
阿尔茨海默病(Alzheimer’s disease,AD)是种机理复杂的神经退行性疾病,是痴呆病的主要类型。AD患者的记忆、认知水平和学习能力等被影响,患病晚期生活不能自理,给患者家庭以
百年大计,教育为本。中小学教育作为提高国民素质的重要手段,在新时代中国特色社会主义的建设中发挥着越来越重要的作用。然而,伴随着经济的快速发展,城乡二元结构问题的存在,中小学教育发展不均衡问题日益凸显和严重。中小学教育的不平衡不充分发展不仅制约着教育公平,也产生了诸多的社会问题。受到中国传统文化的影响,家长的“望子成龙”、“望女成凤”,不让孩子输在起跑线上,也迫使家长们“挤破头也要进名校”。当择校现