课题以无人车为背景,拟研制一套能够执行多项任务的单兵小型履带式无人车演示样机,该演示样机由车辆控制系统、作战功能系统、通信系统和指挥控制系统四个部分组成。本文是针对车辆控制系统进行研究和设计。本文首先分析了无人车的运动控制模型,根据车辆控制系统的功能需求,给出了车辆控制系统的总体设计和控制方案,并制定了车辆控制系统与指挥控制系统之间的通信协议。其次对车辆控制系统的硬件电路构成作了分析;介绍了车辆控制系统中的GPS定位模块和所选用的惯性测量单元,并对两者传输的数据进行了采集和处理;在分析超声波测距基本原理的基础上,完成了超声波测距单元的软硬件设计。最后根据车辆控制系统的功能需求,结合其硬件驱动程序,完成了基于μC/OS-Ⅱ操作系统的车辆控制系统应用程序的设计。在车辆控制系统硬件平台和软件完成的基础上,本文对部分硬件驱动程序、超声波测距单元、无人车基本运动方式和避障程序分别进行了调试,调试结果表明系统运行情况良好,达到了预期的效果。