该文研制了内置动力源式管道检测探伤机器人,解决了长距离作业带来的系统能源供给等问题,具有一定的实用价值.首先,该文以长距离作业要求为背景讨论并确定了机器人总体方案,即机器人能源供给方式、管内外通讯方案、机器人本体的定位方案.在此基础上,该文详细讨论了移动载体的定位原理,分析了CCD的视觉定位误差,为满足系统作业要求提供了理论依据.其次,详细讨论了系统的能源供给方案,给出了机器人系统的能量消耗计算方法和蓄电池组容量选择的理论依据,为管道机器人实现长距离行走、顺利完成检测探伤任务提供了保障.同时,该文对基于PID调节的PWM驱动装置进行了研究,由此实现了对驱动电机的位置和稳速控制要求.最后,该文介绍了PLC的结构特点和基本工作原理,并应用PLC扩展单元实现管内外PLC之间的远距离通讯.利用PLC的高速记数功能和PWM输出功能实现了对驱动电机的闭环控制.在以上工作的基础上研制了内置动力源式管内机器人,并对其主要性能进行了测试.