四足机器人在非结构化地面上运动时，往往要承担失稳、不平衡等风险，如何设计四足机器人的结构，使之能够更好的适应各种非结构化地面是实现其动态平衡的重要基础和首要问题。本文针对四足仿生机器人的设计，从结构设计和力学分析两方面着手，完成了基于仿生的四足机器人的设计和分析，并通过仿真、计算等方法验证了设计的合理性和有效性。针对哺乳动物的结构特征，进行四足机器人的设计。首先分析了哺乳动物的生理结构特点，提出了设计目标，完成了四足机器人的整机结构设计和单腿结构设计，根据仿生学的方法选择了机器人的参数。再根据四足机器人的结构特点和力学分析，对四足机器人的单腿结构，整机结构和特殊工况进行分析。通过对机器人单腿结构进行分析，计算了腿部运动空间，侧摆关节的运动范围，并对腿部的输出关节力矩进行了计算，并通过仿真的方法，对关节力矩进行分析，检验是否符合设计要求。同时对整机的结构也进行了分析，通过力学方式，计算分析了机器人的稳定性参数。最后，基于上述的力学方法，对腿部的关键零件进行了强度校核，验证了腿部结构的承载能力和结构强度。最后根据四足机器人的结构分析和力学分析，对机器人的整机结构和单腿结构分别进行了优化，并提出了基于柔顺控制的力优化方法，为机器人的行走运动提供了一定的适应性方法。并用联合仿真的方式对单腿原地跳跃进行了仿真实验，验证了方法的可信度和有效性。