深潜救生艇(DSRV)是潜艇救援的主要救生和保障手段之一，其中水下对接技术是深潜救生艇实施救援的关键技术。基于我国多数海区能见度低的情况，以及失事潜艇具有较大纵横倾、海底水流较大等不利状况，研制了深潜救生艇多机械手对接装置。本文对多机械手对接装置总体构成、对接机械手、液压系统等进行了系统设计和研究，对作业过程中对接机械手的运动等进行了分析，并对研制的对接装置进行了陆上调试实验和水下对接实验。 基于对以往对接方案及援潜救生对接的基本过程分析，提出了多机械手主动对接装置的设计方案。该对接装置具有“主动捕捉，自动对接”功能，提高了对接的能力和效率。对接作业过程分为搜索捕捉目标环实现初连接、调整对接机械手对中对接裙与目标环的中心、拉降深潜救生艇完成对接裙与失事潜艇对接平台的对接密封三个阶段。 设计了具有被动柔顺的对接机械手手爪，其手臂为摆动和伸缩的二自由度机构，然后对目标环的位置进行了计算分析。设计了采用电液伺服阀实现闭环位置控制，结合电磁换向阀实现手臂的柔顺控制的液压系统。详细介绍了液压位置伺服系统的构成、工作原理和具体实现。推导出液压伺服系统各元件的传递函数，并由此建立起位置伺服系统的数学模型，设计出超前—滞后校正控制器。 针对对接作业的三个阶段，分别对单个机械手捕捉目标环、双手协调调整对中及四只手构成并联机构拉降的运动学进行了分析；采用神经网络求解单个机械手的逆运动学，并分析了双手协调的逆动力学。 为了测试所设计的对接装置能否达到设计要求，对接装置各部分进行了陆上调试和实验，以检测对接装置的功能。在此基础上，在船模水池中进行静态和动态对接实验，多次完成对接的全过程，取得了满意效果，为将来实艇应用打下了坚实的基础。