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摩擦是一种复杂的非线性物理现象,产生于具有相对运动的接触面之间。在机械机电系统的摩擦模型的研究方面,以往的学者们比较注重系统的控制策略及其实现方法的研究,而对系统动力学方面的探讨尚不多见。具时滞反馈控制的Stribeck摩擦模型是一个非线性控制系统,反馈控制力是被控对象位移的线性函数,Stribeck摩擦力则为速度的非线性函数,当系统参数位于某些区域时,反馈控制力会使滑块产生相当大的振动,所以分析系统的振动特性、稳定性等动力学性质是具时滞反馈控制的摩擦模型的重要研究课题。另外,反馈控制系统中不可避免