【摘 要】
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该文对一种新型的大型喷浆机器人的运动学问题进行了全面的研究,内容包括运动学正解,运动学逆解,雅可比矩阵的求解及工作空间分析等四个部分.文中运用D-H方法建立了喷浆机器
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该文对一种新型的大型喷浆机器人的运动学问题进行了全面的研究,内容包括运动学正解,运动学逆解,雅可比矩阵的求解及工作空间分析等四个部分.文中运用D-H方法建立了喷浆机器人的连杆坐标系,并分析了机器人运动学正解解法,用代数法求出了喷浆机器人的运动学正解方程.通过对运动学逆解解法的对比研究,用代数法解出了喷浆机器人的运动学逆解.求解过程运用了补充约束条件,并用对分法解超越方程从而求出了关节1的变量值.其他关节的逆解也由代数法分别求出.通过对雅可比矩阵解法的对比研究,提出了一种新的求解机器人雅可比矩阵的方法:微分-矢量法.该方法避免了大量矩阵运算,具有简单、快速、准确的特点.文中对该方法进行了验证,并使用该方法求出了喷浆机器人的雅可比矩阵.文中还对喷浆机器人的工作空间进行了分析.运用蒙特卡洛法对喷浆机器人的工作空间横断面进行了仿真分析.
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