导航方式和路径规划作为自动引导车研究的两大主题，是其理论与应用研究的主要方向，是实现自动引导车智能性的核心技术。它主要包括：环境信息获取与建模功能，障碍物识别功能以及实现自动导航的路径规划算法等功能。本文在参阅国内外相关文献的基础上，针对基于声纳地图创建导航的自动引导车系统进行比较深入的研究，旨在研究开发一套快速、准确、可靠的自动引导车导航与控制系统，以提高自动引导车的智能化水平。在分析声纳导航的自动引导车各系统的组成和原理的基础上，确定了声纳的安装位置和布局。分析了声纳传感器结构及标定原理，结合QDU-Ⅰ自动引导车导航的特点，采用了一种基于相对意义最小二乘法的标定算法，通过实验验证了该算法的精度。分析比较了地图导航的各种方法，根据QDU-Ⅰ自动引导车导航和避障的要求采用基于环境特征模型，利用声纳传感器采集环境信息，将环境特征分为平面、凹角等进行识别，在Visual C++6.0的开发环境下，实现简单时变环境下地图的创建及导航，并通过仿真实验验证了此方法满足自动引导车的导航要求。