【摘 要】
:
并联机构与串联机构相比具有结构紧凑、精度高、动态性能良好、误差积累较低等一些优点,并且并联机构具有非线性、强耦合性、多输入、多输出等特点,这就给控制系统的开发带来了
论文部分内容阅读
并联机构与串联机构相比具有结构紧凑、精度高、动态性能良好、误差积累较低等一些优点,并且并联机构具有非线性、强耦合性、多输入、多输出等特点,这就给控制系统的开发带来了相当大的困难,为了能使并联机构能够更广泛的被应用,大量的学者着眼于如何开发一套开放式的并联机构控制系统。本文以含串联输入支链2UPS-RPU并联机构为研究对象,对其位置正逆解、轨迹规划、并联机构运动学可视化仿真、控制策略等进行了深入的研究。
1.对并联机构其拓扑结构进行了详尽的分析,对其动平台的位姿进行了详细的描述,利用Newton-Raphson方法对并联机构的位置正逆解进行了分析。
2.利用三维建模软件PROE对并联机构进行了建模以及组装,然后将模型通过与ADAMS的无缝连接导入到ADAMS中,并在ADAMS软件中,对模型进行了材料属性以及约束的添加,基于位置反解对并联机构进行了轨迹规划,并通过ADAMS对并联机构的轨迹规划进行了仿真,最后得到动平台的运动轨迹与所规划的轨迹相重合。
3.将传统的PID控制与模糊自适应控制相互结合后的模型与伺服电机模型以及2UPS-RPU并联机构模型结合起来,利用Matlab中的Simulink搭建了整个控制系统平台并且进行了仿真,得到了kp,k(i),kd的自适应取值变化规律、常规PID控制系统的仿真波形图和模糊参数自整定PID控制系统的仿真波形、动平台的位置以及角速度变化规律。
其他文献
随着我国社会主义市场经济制度的确立,企业的竞争越来越激烈,企业要在竞争中求得生存和发展,就必须适应市场的需求和变化,并以最快的速度、最好的质量和最低的成本生产出具有
航空发动机朝着轻量、高速、重载和连续运行等方向的发展,其整体结构更加紧凑,转/静子间的间隙要求更小,因此发动机转/静子碰摩故障问题成为主要的技术瓶颈。目前对航空发动
粘合剂的在纺织加工中应用广泛,但其特殊的化学结构与特性使在自然环境中很难降解,对环境造成了一定的压力。基于这个背景,环保型的可生物降解胶粘剂应运而生。聚酯热熔胶就是其
胡锦涛同志指出,实践是检验真理的惟一标准,也是干部是否优秀的试金石。干部的政绩是干部德才素质的集中表现和综合反映,是使用干部的基本依据。因此,贯彻《干部任用条例》,
研究丘滩复合体沉积模式有助于预测四川盆地灯影组优质储层.基于钻井和露头资料,通过微观薄片鉴定,发现丘滩体主要的岩石结构为藻白云岩,并可进一步细分为5种微相:丘基、丘核、丘坪、丘盖和丘翼.识别出3种典型的微相组合类型,包括反映加积的"丘基-丘核-丘坪"序列,反映迁移的"丘基-丘核-丘翼"序列,反映终止的"丘基-丘核-丘盖"序列.结合沉积相带分布,将灯影组丘滩分为加积型台缘丘滩、迁移型台缘丘滩、台内丘
在班级管理中,班主任作为班级的组织者、教育者、领导者,是班级管理的核心人物.中途接班的班主任不同于起始带班的班主任,是学生的“后妈”,在班主任工作上具有更大的难度.对
目的 :分析小于35岁进展期乳腺癌患者的分子类型和转移特征,并探讨影响预后的因素。方法 :回顾性分析2011年1月至2016年1月在北京大学肿瘤医院就诊的发病年龄小于35岁的153例
数字半色调技术又称数字加网是基于人眼的视觉特性和图像的成色特性,利用数学、计算机和信息技术等工具,在二值设备或多色二值设备上实现图像再现的一门技术。数字半色调技术牵
顺应性是指人造血管对管道内部应力的形变响应性。顺应性较差的人造血管植入具有正常顺应性的血管时,将引起血液动力学的变化。而人体动脉具有粘弹特性,这在心血管的功能中起